|
|
| 自動回路部 |
 |
| 解説 |
■ようやくここから自動回路です。
私の場合は「＊＊動作開始」「＊＊動作完了」という風に−（ ）−を良く使います。
プログラムの量は増えますが、出力をモニターをされてもコメントがはっきりしているので
わかりやすいようにしてあります。
このやりかたにしておくと後で条件を追加したり細工がしやすいので・・・。
昔は・・・
−（ ）−「＊＊動作開始」
−（ ）−「＊＊動作開始」※前の動作完了＋次の動作開始
としていましたが、前の動作完了と次の動作開始が同じリレーを使っているため
次の動作開始に条件を追加することがあった場合、前の動作完了のタイミングも関係してしまいます。
それぞれの動作ごとにしたほうが細工がしやすいのでこういう方法に変わりました。
|
 |
| 解説 |
■ここでは「チェック」について説明します。
ワークをつかみ上げたところでワークをつかんでいるかチェックを行っています。
うまくつかんでいれば下にあるワーク検出センサーはＯＦＦになっているはずですね。
チェックはつかみ上げた時に行いますので、後でワーク検出センサーの条件が変わったとしても
影響を受けないように相互にｂ接点を入れています。
|
 |
| 解説 |
■チェックがＯＫの場合だけ次の動作に移ります。
チェックがＮＧの場合は回路は次の動作に移らずに停止。
異常回路で異常となり、自動起動がＯＦＦします。
|
 |
| 解説 |
|
 |
| 解説 |
|
|
|
|
