技術相談
[もどる] [新規投稿] [新規順タイトル表示] [ツリー表示] [新着順記事] [留意事項] [ワード検索] [過去ログ] [管理用]
  • 以下は新規投稿順のリスト(投稿記事)表示です。
  • 48時間以内の記事は new! で表示されます。
  • 投稿者のメールアドレスがアドレス収集ロボットやウイルスに拾われないよう工夫して表示しています。
  • 当ホームページに無関係な商用書き込み、在宅ビジネス、ネズミ講やマルチ商法の勧誘などの書き込みはご遠慮願います。

    • [No.506] Re: ラダーの雛形 投稿者：管理人  投稿日:2011/02/10(Thu) 23:37
    [関連記事] 

    お久しぶりです。

    今勉強中なのは三菱Ａ，Ｑ？オムロン？　型式は？

    > 管理人さんは、サーボモータを位置決めユニットを
    > 使って制御する時、初級ラダー講座の様な雛形を
    > もっているのですか？

    もちろん持っています・・・とは言っても前物件の使い回しみたいな感じになります。

    新しいユニットを使用する時には次回に使い回しが出来るように考えて時間をかけて作成します。
    これを使用して次回からトラブルが少なくなり立上げ時間も早くなる・・・。
    これが強みになります。

    > 三菱かオムロンでアドバイスをいただけないでしょうか。
    > 宜しくお願いします。

    公開するのは難しいのでアドバイスを・・・

    １．メーカーの取扱説明書に書いてある回路を入れて動作させる。
    ２．動作させてどういう順序で設定し、スタートさせているかを理解する。
    ３．原点復帰、ＪＯＧ、手動位置決め、自動位置決めが可能な回路ブロックの作成。
    ４．トラブルで停止させた後の復旧が出来るように対策する。

    三菱の場合
    取説の回路では「始動」はＳＥＴ、位置決め完了にてＲＳＴしています。
    が、異常の場合はＳＥＴされたままなので次から始動しない・・・。
    ということは異常などの条件では「始動」はＲＳＴしなければならないことに気付く。

    取説の回路は動作を理解する為の回路であり、実際にはトラブル時の対策を追加しないと使えない。

    どのＰＬＣユニットでも
    １．初期パラメータの設定（１回のみ）
    ２．始動前のパラメータ設定
    ３．始動
    ４．位置決め完了ＯＮ
    ５．始動ＯＦＦ
    という感じでしょう。

    私の回路の場合は
    初期パラメータはＱの場合はパソコンソフトにて設定。
    １．原点復帰回路
    ２．ＪＯＧ回路
    ３．手動位置決め回路（例）前進
    ４．手動位置決め回路（例）後退
    ５．自動位置決め回路（前進、後退）
    ６．始動回路（出力Ｙ）
    ７．停止回路（出力Ｙ）
    という感じです。

    ※手動で前進と後退と分けてあるのは・・・
    　人が操作するのでいじわるな操作が可能な為に対策が必要。
    　１．中間位置があったりした場合に前進ボタン押し続けても中間位置でいったん止めるとか細工がしやすい。
    　２．前進、後退ボタンを少しタイミングをずらして押し変えたりした場合、前進動作しているがボタンは後退ボタン・・・なんて変な動作をさせない。
    　３．ボタンを押したら位置決め完了まで自己保持するような場合、分けないと前進中に後退動作しようとしても出来ない。
    　というような意味があります。

    自動はほとんど決められたパターンで動く為、変なタイミングにはならないのでまとめています。

    サーボ１軸分で約１０００ステップぐらいになります。

    ＜＜　続けて位置決め動作する場合　＞＞
    気をつけなくてはいけないのが「位置決め完了」の信号が一定（設定）時間ＯＮするということ。

    三菱のＡ１ＳＤ７５などは初期値３００ｍｓの間ＯＮ（パラメータ設定で変更可能）。※時間でありスキャンではないので注意。
    「位置Ａ」に位置決めが完了した後に移動距離の短い「位置Ｂ」へすぐ決めを行うと位置決め完了がＯＮのままなので「位置Ｂ」へ位置決めが終わったと勘違いしてしまいます。
    これを防止する為に始動前に「位置決め完了信号のＯＦＦ」を確認する必要があります。
    位置決め完了信号がＯＦＦからＯＮになって初めて目的の位置に移動完了したことになります。

    [No.505] ラダーの雛形 投稿者：   投稿日:2011/02/10(Thu) 20:02
    [関連記事] 

    お久しぶりです。
    シフトです。

    ＰＬＣの位置決めユニットの勉強中ですが、
    教えてもらえる環境ではないので苦労しています。

    管理人さんは、サーボモータを位置決めユニットを
    使って制御する時、初級ラダー講座の様な雛形を
    もっているのですか？

    三菱かオムロンでアドバイスをいただけないでしょうか。
    宜しくお願いします。

    [No.504] Re: ワードの取扱について 投稿者：管理人  投稿日:2010/06/05(Sat) 09:21
    [関連記事] 

    数値で考えるから範囲外だと思ってしまう。
    あくまでもフラグ設定なので１０進のモニター表示は意味が無いです。

    フラグ設定のエリアなのでH0000〜HFFFFまで使用可能。

    モニターで見る時はＨＥＸ（１６進）表示で見ないと「H8004」にならないですよ。

    [No.503] Re: ワードの取扱について 投稿者：しろ  投稿日:2010/06/05(Sat) 01:06
    [関連記事] 

    管理人様

    いろいろご指導ありがとうございます。

    Ｈ８００４＝３２７７２だったとおもうのですが？

    モニターで見ると送られている数字は-32764だったと思います。

    実際には32772が送られていると言う事でしょうか？

    明日確認いたしてみます。

    [No.502] Re: ワードの取扱について 投稿者：管理人  投稿日:2010/06/04(Fri) 23:23
    [関連記事] 

    > コマンドは6番のＰＴＰ直接指定です。
    > ヤマハ側　先頭Ｗのアドレスより専用
    > 　1．コマンドコード　Ｈ０００６
    > 　2．　コマンドフラグ　Ｈ８００４
    > 　3．移動軸指定
    > 　4．　指定速度
    > 　5．6　Ｘ軸座標
    > 　7．8　Ｙ軸座標
    > 　9．10　Ｚ軸座標
    > 　11．12　Ｒ軸座標　
    > 2番のコマンドフラグのＨ8004は数字がオーバーになってしまい送れません。

    仮にCC-LINKのコマンドセットがD100〜として

    書込
    -||-----------+---------[MOVP H0006 D100]- 'コマンドコード
    |
    +---------[MOVP H8004 D101]- 'コマンドフラグ
    |
    +---------[MOVP H0001 D102]- '移動指定軸0001〜000F　※軸指定フラグが1の時に有効
    |
    +---------[MOVP K**** D103]- '指定速度
    |
    +--------[DMOVP K**** D104]- '軸1データ
    |
    +--------[DMOVP K**** D106]- '軸2データ
    |
    +--------[DMOVP K**** D108]- '軸3データ
    |
    +--------[DMOVP K**** D110]- '軸4データ
    |
    +------------[MOVP K0 D112]- '未使用
    |
    +------------[MOVP K0 D113]- '未使用
    |
    +------------[MOVP K0 D114]- '未使用
    |
    +------------[MOVP K0 D115]- '未使用

    であれば問題ないはずです。

    「H8004」はフラグのセットなので別にオーバーしている訳ではありません。
    １ワードの範囲内です。

    コマンド内の設定があっていない、範囲外になっているなど再度確認してみて下さい。
    あとはレスポンスが「異常終了」であればエラーコード＋付加情報などを見て対処する。

    何か別の異常原因があるか、未使用部が前のコマンドの残りがあって「0000」になっていないとか・・・。

    もう一度冷静に回路を見てみて下さい。

    > 2番のコマンドフラグのＨ8004は数字がオーバーになってしまい送れません。

    この言葉が気になっていますが、どこから「オーバーです」という異常メッセージがでていますか？

    MOV命令で転送しているだけではオーバーの異常は出ないですし・・・
    やっぱりヤマハのロボットのレスポンスですか？

    [No.501] Re: ワードの取扱について 投稿者：しろ  投稿日:2010/06/04(Fri) 21:17
    [関連記事] 

    早速ありがとうございます。

    率直に申しますと数字がオーバーしてしまいます。

    使用ロボットはヤマハ4軸ロボット（ＣＣリンク　4局独占）

    ロボットプログラムを一切使用しないで動作させております。

    コマンドは6番のＰＴＰ直接指定です。


    ヤマハ側　先頭Ｗのアドレスより専用
    　1．コマンドコード　Ｈ０００６
    　2．　コマンドフラグ　Ｈ８００４
    　3．移動軸指定
    　4．　指定速度
    　5．6　Ｘ軸座標
    　7．8　Ｙ軸座標
    　9．10　Ｚ軸座標
    　11．12　Ｒ軸座標　


    このような感じです。

    2番のコマンドフラグのＨ8004は数字がオーバーになってしまい送れません。

    [No.500] Re: ワードの取扱について 投稿者：管理人  投稿日:2010/06/04(Fri) 09:07
    [関連記事] 

    しろさん　どうも

    >ロボット側へコマンドを送る際にＨ８００４（１６進数）といったような三菱ＰＬＣではオーバーフローしてしまうコマンドがあります。

    もう少し詳細教えてもらえますか

    Ｑ１．ロボットは何を使用しているのか
    Ｑ２．ロボットに渡す数値はパラメータなのか数値なのか
    　　　どのコマンドを使用して問題になっているのか
    Ｑ３．その「Ｈ８００４」はどのように使うのか
    　　　座標をＰＬＣ→ロボットに渡して動作させたいなど

    １６進数なら１ワードでＨＦＦＦＦまで設定できるので
    数値を送ろうとした時に計算した結果が-32768〜+32767の範囲に入らないということでしょうか？

    CC-LINKでロボットを動作ということは
    CC-LINKの割り付けは決まっているということになります。

    例）
    コマンド＊＊を使い変数に数値を入れたいが範囲オーバーで入れられない・・・等

    どういう用途部分でしょうか？

    [No.499] ワードの取扱について 投稿者：しろ  投稿日:2010/06/03(Thu) 23:03
    [関連記事] 

    管理人様

    以前はお世話になりました。

    わからない事がありますので質問させていただきます。

    ＰＬＣは三菱です。

    ＣＣリンクにてロボットを動作させております。

    ロボット側へコマンドを送る際にＨ８００４（１６進数）といったような三菱ＰＬＣ

    ではオーバーフローしてしまうコマンドがあります。

    前後のワードも専用で使用の為Ｗワードも使用できません。

    三菱ＰＬＣで一つのワードに収める事が出来るのでしょうか？

    宜しくお願いいたします。

    [No.498] Re: 初級ラダー講座 投稿者：管理人  投稿日:2010/05/27(Thu) 23:16
    [関連記事] 

    > クランプに成功した時は、
    > M101
    > -||---------------------------(M115)-次の動作
    > になるのですね。
    そのとおりです。
    ただ、次の回路は-(M115)-と続けていくのではなく
    -(M120)-とか少し飛ばした方がブロックとしてわかりやすくなります。

    「何でここのリレー番号飛んでるの・・・？」
    「あ〜正常時の動作回路だからリトライ回路と区別するためにあえて飛ばしてあるのか・・・」
    という感じですね。
    続けちゃうとごちゃごちゃして動作ブロックの区別がわかりにくいので。

    > 何か お礼をしたい気分ですが・・
    > もし　御会いすることがあれば ご飯でもごちそうします。
    では・・・お会いした時にごちそうになります。(笑）
    > おじさんですが…。
    私もおじさんです・・・（笑）

    [No.497] Re: 初級ラダー講座 投稿者：   投稿日:2010/05/27(Thu) 21:25
    [関連記事] 

    ありがとうございます。

    クランプに成功した時は、

    M101
    -||---------------------------(M115)-次の動作

    になるのですね。

    ホームページを【お気に入り】に登録させて頂きました。

    何か お礼をしたい気分ですが・・
    もし　御会いすることがあれば ご飯でもごちそうします。
    おじさんですが…。
    		| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | 11 | 12 | 13 | 14 | 15 | 16 | 17 | 18 |

    - Web Forum -   Modified by isso