お久しぶりです。
今勉強中なのは三菱Ａ，Ｑ？オムロン？ 型式は？
> 管理人さんは、サーボモータを位置決めユニットを
> 使って制御する時、初級ラダー講座の様な雛形を
> もっているのですか？
もちろん持っています・・・とは言っても前物件の使い回しみたいな感じになります。
新しいユニットを使用する時には次回に使い回しが出来るように考えて時間をかけて作成します。
これを使用して次回からトラブルが少なくなり立上げ時間も早くなる・・・。
これが強みになります。
> 三菱かオムロンでアドバイスをいただけないでしょうか。
> 宜しくお願いします。
公開するのは難しいのでアドバイスを・・・
１．メーカーの取扱説明書に書いてある回路を入れて動作させる。
２．動作させてどういう順序で設定し、スタートさせているかを理解する。
３．原点復帰、ＪＯＧ、手動位置決め、自動位置決めが可能な回路ブロックの作成。
４．トラブルで停止させた後の復旧が出来るように対策する。
三菱の場合
取説の回路では「始動」はＳＥＴ、位置決め完了にてＲＳＴしています。
が、異常の場合はＳＥＴされたままなので次から始動しない・・・。
ということは異常などの条件では「始動」はＲＳＴしなければならないことに気付く。
取説の回路は動作を理解する為の回路であり、実際にはトラブル時の対策を追加しないと使えない。
どのＰＬＣユニットでも
１．初期パラメータの設定（１回のみ）
２．始動前のパラメータ設定
３．始動
４．位置決め完了ＯＮ
５．始動ＯＦＦ
という感じでしょう。
私の回路の場合は
初期パラメータはＱの場合はパソコンソフトにて設定。
１．原点復帰回路
２．ＪＯＧ回路
３．手動位置決め回路（例）前進
４．手動位置決め回路（例）後退
５．自動位置決め回路（前進、後退）
６．始動回路（出力Ｙ）
７．停止回路（出力Ｙ）
という感じです。
※手動で前進と後退と分けてあるのは・・・
人が操作するのでいじわるな操作が可能な為に対策が必要。
１．中間位置があったりした場合に前進ボタン押し続けても中間位置でいったん止めるとか細工がしやすい。
２．前進、後退ボタンを少しタイミングをずらして押し変えたりした場合、前進動作しているがボタンは後退ボタン・・・なんて変な動作をさせない。
３．ボタンを押したら位置決め完了まで自己保持するような場合、分けないと前進中に後退動作しようとしても出来ない。
というような意味があります。
自動はほとんど決められたパターンで動く為、変なタイミングにはならないのでまとめています。
サーボ１軸分で約１０００ステップぐらいになります。
＜＜ 続けて位置決め動作する場合 ＞＞
気をつけなくてはいけないのが「位置決め完了」の信号が一定（設定）時間ＯＮするということ。
三菱のＡ１ＳＤ７５などは初期値３００ｍｓの間ＯＮ（パラメータ設定で変更可能）。※時間でありスキャンではないので注意。
「位置Ａ」に位置決めが完了した後に移動距離の短い「位置Ｂ」へすぐ決めを行うと位置決め完了がＯＮのままなので「位置Ｂ」へ位置決めが終わったと勘違いしてしまいます。
これを防止する為に始動前に「位置決め完了信号のＯＦＦ」を確認する必要があります。
位置決め完了信号がＯＦＦからＯＮになって初めて目的の位置に移動完了したことになります。