[No.499] ワードの取扱について 投稿者：しろ  投稿日:2010/06/03(Thu) 23:03 [関連記事]

管理人様

以前はお世話になりました。

わからない事がありますので質問させていただきます。

ＰＬＣは三菱です。

ＣＣリンクにてロボットを動作させております。

ロボット側へコマンドを送る際にＨ８００４（１６進数）といったような三菱ＰＬＣ

ではオーバーフローしてしまうコマンドがあります。

前後のワードも専用で使用の為Ｗワードも使用できません。

三菱ＰＬＣで一つのワードに収める事が出来るのでしょうか？

宜しくお願いいたします。

[No.500] Re: ワードの取扱について 投稿者：管理人  投稿日:2010/06/04(Fri) 09:07 [関連記事]

しろさん　どうも

>ロボット側へコマンドを送る際にＨ８００４（１６進数）といったような三菱ＰＬＣではオーバーフローしてしまうコマンドがあります。

もう少し詳細教えてもらえますか

Ｑ１．ロボットは何を使用しているのか
Ｑ２．ロボットに渡す数値はパラメータなのか数値なのか
　　　どのコマンドを使用して問題になっているのか
Ｑ３．その「Ｈ８００４」はどのように使うのか
　　　座標をＰＬＣ→ロボットに渡して動作させたいなど

１６進数なら１ワードでＨＦＦＦＦまで設定できるので
数値を送ろうとした時に計算した結果が-32768〜+32767の範囲に入らないということでしょうか？

CC-LINKでロボットを動作ということは
CC-LINKの割り付けは決まっているということになります。

例）
コマンド＊＊を使い変数に数値を入れたいが範囲オーバーで入れられない・・・等

どういう用途部分でしょうか？

[No.501] Re: ワードの取扱について 投稿者：しろ  投稿日:2010/06/04(Fri) 21:17 [関連記事]

早速ありがとうございます。

率直に申しますと数字がオーバーしてしまいます。

使用ロボットはヤマハ4軸ロボット（ＣＣリンク　4局独占）

ロボットプログラムを一切使用しないで動作させております。

コマンドは6番のＰＴＰ直接指定です。


ヤマハ側　先頭Ｗのアドレスより専用
　1．コマンドコード　Ｈ０００６
　2．　コマンドフラグ　Ｈ８００４
　3．移動軸指定
　4．　指定速度
　5．6　Ｘ軸座標
　7．8　Ｙ軸座標
　9．10　Ｚ軸座標
　11．12　Ｒ軸座標　


このような感じです。

2番のコマンドフラグのＨ8004は数字がオーバーになってしまい送れません。

[No.502] Re: ワードの取扱について 投稿者：管理人  投稿日:2010/06/04(Fri) 23:23 [関連記事]

> コマンドは6番のＰＴＰ直接指定です。
> ヤマハ側　先頭Ｗのアドレスより専用
> 　1．コマンドコード　Ｈ０００６
> 　2．　コマンドフラグ　Ｈ８００４
> 　3．移動軸指定
> 　4．　指定速度
> 　5．6　Ｘ軸座標
> 　7．8　Ｙ軸座標
> 　9．10　Ｚ軸座標
> 　11．12　Ｒ軸座標　
> 2番のコマンドフラグのＨ8004は数字がオーバーになってしまい送れません。

仮にCC-LINKのコマンドセットがD100〜として

書込
-||-----------+---------[MOVP H0006 D100]- 'コマンドコード
|
+---------[MOVP H8004 D101]- 'コマンドフラグ
|
+---------[MOVP H0001 D102]- '移動指定軸0001〜000F　※軸指定フラグが1の時に有効
|
+---------[MOVP K**** D103]- '指定速度
|
+--------[DMOVP K**** D104]- '軸1データ
|
+--------[DMOVP K**** D106]- '軸2データ
|
+--------[DMOVP K**** D108]- '軸3データ
|
+--------[DMOVP K**** D110]- '軸4データ
|
+------------[MOVP K0 D112]- '未使用
|
+------------[MOVP K0 D113]- '未使用
|
+------------[MOVP K0 D114]- '未使用
|
+------------[MOVP K0 D115]- '未使用

であれば問題ないはずです。

「H8004」はフラグのセットなので別にオーバーしている訳ではありません。
１ワードの範囲内です。

コマンド内の設定があっていない、範囲外になっているなど再度確認してみて下さい。
あとはレスポンスが「異常終了」であればエラーコード＋付加情報などを見て対処する。

何か別の異常原因があるか、未使用部が前のコマンドの残りがあって「0000」になっていないとか・・・。

もう一度冷静に回路を見てみて下さい。

> 2番のコマンドフラグのＨ8004は数字がオーバーになってしまい送れません。

この言葉が気になっていますが、どこから「オーバーです」という異常メッセージがでていますか？

MOV命令で転送しているだけではオーバーの異常は出ないですし・・・
やっぱりヤマハのロボットのレスポンスですか？

[No.503] Re: ワードの取扱について 投稿者：しろ  投稿日:2010/06/05(Sat) 01:06 [関連記事]

管理人様

いろいろご指導ありがとうございます。

Ｈ８００４＝３２７７２だったとおもうのですが？

モニターで見ると送られている数字は-32764だったと思います。

実際には32772が送られていると言う事でしょうか？

明日確認いたしてみます。

[No.504] Re: ワードの取扱について 投稿者：管理人  投稿日:2010/06/05(Sat) 09:21 [関連記事]

数値で考えるから範囲外だと思ってしまう。
あくまでもフラグ設定なので１０進のモニター表示は意味が無いです。

フラグ設定のエリアなのでH0000〜HFFFFまで使用可能。

モニターで見る時はＨＥＸ（１６進）表示で見ないと「H8004」にならないですよ。