[No.437] サーボのローダについて・・・ 投稿者：ポテチ  投稿日:2008/08/10(Sun) 21:31 [関連記事]

こんばんわ
ポテチです。
（元気ですかーー！？）
また教えてください。

ピックアンドプレスのローダーで
左右軸,上下軸、それとハンドチャックをすべてサーボで動かす場合で質問です。

動作中の非常停止後の原点復帰はどの程度インタロックをいれますでしょうか？

特にローダ上昇させる場合、左右端をいれますか？


ずべてシリンダー（2.P.D）で動かす場合では
元エアーを入れさえすれば必ず各動作端に行きますが
サーボでは動作途中からの原点復帰になるのと思いますので
悩んでいます。

アドバイスお願いいたします。

ポテチより。

[No.438] Re: サーボのローダについて・・・ 投稿者：管理人  投稿日:2008/08/12(Tue) 08:18 [関連記事]

お久しぶりです。
ちゃんと生きてますよ。

機械によってという部分はありますが一般的な考え方でいきます。

インターロックではハンドチャック周辺の状態にもよりますが
上昇側は「逃げ」方向なのでインターロックは無いに等しい（少なめ）感じです。

上昇して干渉領域から脱出。
干渉の無くなったところで左右軸への移動となります。

またわからなかったら書き込みして下さい。
今から現場なので簡単で申し訳ない・・・。

[No.439] Re: サーボのローダについて・・・ 投稿者：ポテチ  投稿日:2008/08/19(Tue) 15:09 [関連記事]

> 今から現場なので簡単で申し訳ない・・・。

忙しいな中有難うございます。

ローダ下降端で設備停止中（運転準備OFF状態）に
作業者が手でローダを前後に移動した場合
＝そのまま上昇したら機械干渉してしまう位置
などはやはりインターックにいれますか？

時間あるときで結構ですので
ご回答願います。

p.s
工事は無事終了しましたか？

[No.440] Re: サーボのローダについて・・・ 投稿者：管理人  投稿日:2008/08/19(Tue) 17:53 [関連記事]

> ローダ下降端で設備停止中（運転準備OFF状態）に
> 作業者が手でローダを前後に移動した場合
> ＝そのまま上昇したら機械干渉してしまう位置
> などはやはりインターロックにいれますか？

そのまま上昇するとあたるのであればインターロックは入れます。

どうしても逃げ道が見つからない場合はタッチパネルに
「インターロック無効」の押しボタン（モーメンタリ）を作り
作業者判断で復旧してもらう方法も考えられます。

この原点復帰時の状況で質問ですが
Ｑ１．アブソリュートや簡易アブソリュートで正確な現在値がわかる状況ですか？
　　　それとも原点復帰動作をしないと現在値が不定な状態でしょうか？
Ｑ２．ローダー下降端で設備停止中（運転準備ＯＦＦ中）で作業者が手でローダーを前後に・・・というのは
　　　運転準備ＯＦＦでサーボＯＦＦ状態なので手で移動できるので作業者が手で移動した
　　　という意味でしょうか？
Ｑ３．上記Ｑ２のとき手で動かしたローダーの現在値は運転準備ＯＮ後に
　　　ａ）ズレたまま
　　　ｂ）補正される
　　　ｃ）運転準備ＯＦＦしたので原点復帰動作をしなければならない状態
　　　のどれでしょうか？

Ｑ４．位置決めユニットの型式
Ｑ５．サーボアンプの型式（例えばＭＲ−Ｊ２Ｓ−□□Ｂ簡易アブソリュート仕様で使っているとか）
Ｑ６．通常動作の逆が出来れば復帰できると思うのですがなぜ出来ないのか？
Ｑ７．もう少し設備の状況を補足していただけませんか？

　　　例えば・・・
　　　ここで停止したけどこうしたら原点復帰できるけど運転準備ＯＦＦで現在値が不定なので出来ないとか。

文章重複している部分もありますが上記Ｑ部分また書き込みお願いします。

> p.s
> 工事は無事終了しましたか？

何とかお盆の装置は立ち上がりました。本稼働は少し先のようですが・・・。

[No.441] Re: サーボのローダについて・・・ 投稿者：ポテチ  投稿日:2008/08/20(Wed) 20:22 [関連記事]

ポテチです。
丁寧なご回答有難うございます。
早速ご回答させていただきます。

> Ｑ１．アブソリュートや簡易アブソリュートで正確な現在値がわかる状況ですか？
> 　　　それとも原点復帰動作をしないと現在値が不定な状態でしょうか？

左右、上下ユニットはアブソリュート、チャックはインクリメンタル仕様です。
チャックは電源投入開始時のみ原点復帰動作が必要です。


> Ｑ２．ローダー下降端で設備停止中（運転準備ＯＦＦ中）で作業者が手でローダーを前後に・・・というのは
> 　　　運転準備ＯＦＦでサーボＯＦＦ状態なので手で移動できるので作業者が手で移動した

運転準備offでサーボOFF状態になります。
上下のみブレーキ付きです。

> Ｑ３．上記Ｑ２のとき手で動かしたローダーの現在値は運転準備ＯＮ後に
> 　　　ａ）ズレたまま
> 　　　ｂ）補正される
> 　　　ｃ）運転準備ＯＦＦしたので原点復帰動作をしなければならない状態
> 　　　のどれでしょうか？

⇒ｂ）補正される　です。


> Ｑ４．位置決めユニットの型式

IAIのポジションタイプのコントローラです。（PCON、SCONタイプです。）

> Ｑ５．サーボアンプの型式（例えばＭＲ−Ｊ２Ｓ−□□Ｂ簡易アブソリュート仕様で使っているとか）

SCON-C-150A-DV-5-2（上下、左右用コントローラ）
PCON-C-28PI-DV-0-0（チャック用コントローラ）

> Ｑ６．通常動作の逆が出来れば復帰できると思うのですがなぜ出来ないのか？

サーボOFF状態時に手でアクチュエータを動かさなければ
原点復帰はできます。

危険部に移動させてしまった場合は出来ないようにしました。


> Ｑ７．もう少し設備の状況を補足していただけませんか？

チャック部分にワークを90°回転させるロータリがあるのですが
そのコントローラもインクリメンタル仕様なのです。
（チャックコントローラと同じ。）

なので動作途中で（チャック中＋ローダ下降途中）などの状態で
電源を落とされてしまうと
通常の各個操作では原点復帰できなくなってしまいます。

なので管理人さんの書かれた用に「ローダ強制上昇」のPBを
取付ました。


このようなやり方でいいいのか、それとももっといい方法があるのか
知りたかったため質問させていただきました。

最初からキチンと書込をすればよかったです。
失礼しました。

[No.442] Re: サーボのローダについて・・・ 投稿者：管理人  投稿日:2008/08/20(Wed) 22:06 [関連記事]

詳細どうもです。
状況がわかってきましたがＩＡＩとなると少々やっかいですね。

ＳＣＯＮのＰＩＯパターンは何番で使っているのでしょうか？
アブソリュートということであれば「ゾーン１」の信号が使えれば左右軸、上下軸で干渉領域にいるとかいろいろ条件として使えそうな気もします。
ＰＩＯパターン＝１，２，３のモードだと「ゾーン１」信号がないのでダメですが・・・。

>危険部に移動させてしまった場合は出来ないようにしました。
と書かれているのでゾーンはすでに使用済み？

左右軸のポイントＡ〜Ｂのゾーンだったら上昇側に干渉がないので上昇可能として
それ以外は左右動作のみ可能とするとか？
ゾーン信号の組み合わせで動作可能範囲を設定出来れば何とか脱出できそうな・・・。

[No.443] Re: サーボのローダについて・・・ 投稿者：ポテチ  投稿日:2008/08/21(Thu) 09:25 [関連記事]

ポテチです。
> ＳＣＯＮのＰＩＯパターンは何番で使っているのでしょうか？
パターンは５番です。（電磁弁モード）

> アブソリュートということであれば「ゾーン１」の信号が使えれば左右軸、上下軸で干渉領域にいるとかいろいろ条件として使えそうな気もします

パターン５番ですと
オートスイッチと同じように使用できるので
このパターンにしました。
ただポイント登録が３点しかありませんが・・・・・・

>

>
> 左右軸のポイントＡ〜Ｂのゾーンだったら上昇側に干渉がないので上昇可能として
> それ以外は左右動作のみ可能とするとか？
> ゾーン信号の組み合わせで動作可能範囲を設定出来れば何とか脱出できそうな・・・。

そうですね
ただ、チャックとロータリはインクリなので
ローダ上昇端ｏｆｆで電源を落としてしまった場合
電源再投入時にチャック、ロータリの現在位置が不明な為
上昇条件が取れません。

なので、押しボタンを追加しました。



質問のポイントが鋭く驚きました。
さすがです。

有難うございました。

[No.444] Re: サーボのローダについて・・・ 投稿者：管理人  投稿日:2008/08/21(Thu) 22:52 [関連記事]

> 質問のポイントが鋭く驚きました。
> さすがです。
>
> 有難うございました。

お褒めの言葉ありがとうございます。
お役に立てた（？）ようで何よりです。

ＩＡＩ　ＳＣＯＮの電磁弁モードは楽で好きですね。